JWDZ-RCZ02A型 工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)工作站

    JWDZ-RCZ02型工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)工作站包括了工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺、工業(yè)機(jī)器人拆裝實(shí)訓(xùn)平臺兩部分組成。設(shè)置內(nèi)容對應(yīng)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝與調(diào)試、電氣安裝與調(diào)試、機(jī)電聯(lián)調(diào)、故障維修、機(jī)器人重新組裝完成后的功能核驗(yàn)等職業(yè)技術(shù)技能，涵蓋工業(yè)機(jī)器人機(jī)電裝調(diào)、工業(yè)機(jī)器人位置示教、工業(yè)機(jī)器人編程等。同時，工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)平臺可服務(wù)于中職、高職以及應(yīng)用本科院?！豆I(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》、《工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試》、《工業(yè)機(jī)器人示教與編程》、《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)》等多門課程教學(xué)，引領(lǐng)相關(guān)院校機(jī)器人及相關(guān)專業(yè)的課程建設(shè)和深化課程教學(xué)改革。平臺并配置軌跡描繪、搬運(yùn)、碼垛等典型應(yīng)用實(shí)訓(xùn)組件。

一、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺：

（一）裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺

1、整個平臺為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建鈑金結(jié)構(gòu)，尺寸：≥1500mm×1000mm×900mm；背面立板采用2mm厚網(wǎng)孔鋼板，尺寸：≥1500mm×700mm，主要用于安裝機(jī)器人控制系統(tǒng)以及電氣接線，并預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域便于設(shè)備的擴(kuò)展。

2、工作平臺面為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式鋁型材，安裝有伺服電機(jī)存放架、減速機(jī)存放架。

3、運(yùn)動軌跡模塊：TCP練習(xí)區(qū)主要作為工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)，能動態(tài)直觀的體現(xiàn)出機(jī)器人在組裝后示教的精度，可實(shí)現(xiàn)TCP標(biāo)定練習(xí)，提供TCP標(biāo)定用錐形教學(xué)塊；可實(shí)現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡；可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡；

（二）工業(yè)機(jī)器人本體

   輕量型機(jī)器人,適用于做繼續(xù)拆裝實(shí)訓(xùn)。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機(jī)器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機(jī)器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進(jìn)行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機(jī)器人拆裝設(shè)備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復(fù)多次拆裝零件。

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)：

（1）自由度：6自由度

（2）驅(qū)動方式：全伺服電機(jī)驅(qū)動

（3）負(fù)載能力：額定3KG

（4）最大6KG

（5）重復(fù)定位精度：±0.05mm

（6）每軸運(yùn)動范圍：

關(guān)節(jié)1  ±170°

關(guān)節(jié)2  ±110°

關(guān)節(jié)3   +40°/-200°

關(guān)節(jié)4   ±185°

關(guān)節(jié)5   ±120°

關(guān)節(jié)6   ±360°

（7）每軸運(yùn)動速度

關(guān)節(jié)1  370°/s

關(guān)節(jié)2  370°/s

關(guān)節(jié)3  430°/s

關(guān)節(jié)4  300°/s

關(guān)節(jié)5  460°/s

關(guān)節(jié)6  600°/s

（8）最大扭矩：

關(guān)節(jié)5   35Nm  

關(guān)節(jié)6   24Nm

（9）最大工作半徑：700mm

（10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng)

（11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程

（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz 

2、機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)主要是指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)動作的驅(qū)動裝置，是機(jī)器人的動力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動裝置和傳動機(jī)構(gòu)兩部分組成，機(jī)器人的驅(qū)動方式為電動，采用伺服驅(qū)動，齒輪或皮帶傳動。

機(jī)器人驅(qū)動結(jié)構(gòu)由電機(jī)及減速機(jī)組成，電機(jī)采用為絕對值的伺服電機(jī)，減速機(jī)有 RV 減速機(jī)和諧波減速機(jī)兩類，電機(jī)與減速機(jī)一般使用減速機(jī)軸或波發(fā)生器連接。

序號    名稱    參數(shù)    數(shù)量    圖片

1    伺服電機(jī)    J2軸(HC060R40G30U2HFBqEH帶剎車）400W

J1軸(HC060R20G30U2HFBrE帶剎車）200W

J3軸(HC060R20G30U0HFBrE不帶剎車）200W

J4軸(HC040R10G30U0LFSqE不帶剎車）100W

J5軸(HC040R10G30U0LFSqE不帶剎車）100W

J6軸(HC040R10G30U0LFSqE不帶剎車）100W    1套    

2    諧波減速機(jī)    J1軸-型號20速比80組合型中空帽型-FHS -20-80- AH 

J2軸-型號20速比80組合型中空帽型-FHS -20-80- AH 

J3軸-型號17速比100組合型中軸帽型-FHS -17-100- AJ 

J4軸-型號17速比80組合型中空帽型-FHS -17-80- AH 

J5軸-型號14速比80組合型超薄中空-FHD -14-80- SH - SP -B4201

J6軸-型號14速比50組合型超薄杯型-FCD -14-50- AJ - SP -X0000    1套    

（三）機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)的作用是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。如果工業(yè)機(jī)器人沒有信息反饋功能,則為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果有具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。按控制運(yùn)動的形式分，控制系統(tǒng)可分為坐標(biāo)點(diǎn)位控制和軌跡控制。

1、控制系統(tǒng)的組成 ：

（1）機(jī)器人系統(tǒng)主機(jī)：控制系統(tǒng)的中央處理單元，調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。

（2）示教器：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，及所有交互操作，具備獨(dú)立的存儲單元。

（3）操作面板：一般由按鍵或按鈕、指示燈等基礎(chǔ)元件組成，完成基礎(chǔ)的功能操作或啟停。

（4）信號接口（IO 模塊）：與外部設(shè)備或工作站交互的 IO 接口。

（5）模擬量輸出接口：各種狀態(tài)和控制命令的輸入輸出扣。

（6）伺服模塊（伺服驅(qū)動器）：為伺服電機(jī)提供驅(qū)動電源，并控制伺服電機(jī)發(fā)送和接受位置指令。

（7）網(wǎng)絡(luò)接口：①. CAN 口：通過 CAN 通訊實(shí)現(xiàn)多機(jī)聯(lián)機(jī)；②. Ethernet 接口：可以通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)多臺或單臺機(jī)器人直接與 PC 通訊，支持 TCP/IP 通訊協(xié)

議。

（8）通信接口：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與其他設(shè)備信息交互，一般有串行接口。

2、控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能：

（1）記憶功能：對機(jī)器參數(shù)及運(yùn)行參數(shù)的存儲記憶，運(yùn)動軌跡、方式、速度的存儲，生產(chǎn)工藝有關(guān)信息的保存和

記憶。

（2）示教功能：支持現(xiàn)場本機(jī)直接示教、離線示教等。

（3）聯(lián)機(jī)功能：IO 接口、網(wǎng)絡(luò)接口、通信接口、數(shù)字接口。

（4）多軸伺服控制功能：多軸聯(lián)動或單動控制，速度或加速度控制，動態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/span>

（5）安全保護(hù)功能：自定義安全區(qū)域，或自由增加運(yùn)動區(qū)域保護(hù)功能。

（6）坐標(biāo)系功能：關(guān)節(jié)、絕對（直角或世界）、工具、用戶等坐標(biāo)系，其中工具、用戶坐標(biāo)系可自定義。

（7）故障診斷功能：系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視，故障時自診斷并發(fā)出警告

（8）編程方式： 菜單引導(dǎo)方式。

（9）動作控制： 關(guān)節(jié)運(yùn)動、 直線及圓弧插補(bǔ)、 工具姿態(tài)。

（10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動)。

（11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

3、安全措施

（1）安全速度設(shè)定： 可實(shí)現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、 低速、 中速、 高速、超高速)。

☆ 示教和手動機(jī)器人時要采用較低的速度倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會；

☆ 在按下示教器上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動方向；

☆ 要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該路線不受干涉；

☆ 機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等；

（2）安全開關(guān)： 三位型， 伺服電源僅在中間位置能被接通。

（3）用戶報警顯示： 能顯示周邊設(shè)備報警信息。

（4）機(jī)械鎖定： 對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動作)。

（5）門互鎖： 只有主電源關(guān)閉時， 才可開安全門。

（6）報警顯示： 報警內(nèi)容及以往報警記錄。

（7）輸入/輸出診斷： 可模擬輸出編程功能。

★4、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。

二、工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺

1、機(jī)械平臺主要用于機(jī)器人本體1-6軸的拆裝實(shí)訓(xùn)。

2、尺寸（長*寬*高）：≥1200*700*800mm；

2、雙面掛板：≥500mm；

3、底梁厚：≥1.0mm；

4、臺面總厚：≥50mm；

5、臺面下每邊配置3個抽屜，用于收納工具、零件等；

6、含工具車一臺。

三、配套工具

1、配套工具：提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括：內(nèi)六角扳手一套，手鉆，萬用表，剝線鉗，鉗子，活動扳手，尖嘴鉗，小卷尺，大小一字螺絲刀，大小十字螺絲刀。

預(yù)置式扭力扳手具有預(yù)設(shè)扭矩數(shù)值和聲響裝置。當(dāng)緊固件的擰緊扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)值時，能自動發(fā)出訊號“卡嗒”(click)的一聲，同時伴有明顯的手感振動，提示完成工作。解除作用力后，扳手各相關(guān)零件能自動復(fù)位。精確度符合ISO6789：1992.ASMEB107.14,GGG-W-686.±4%。

2、測量百分表

百分表是利用精密齒條齒輪機(jī)構(gòu)制成的表式通用長度測量工具。通常由測頭、量桿、防震彈簧、齒條、齒輪、游絲、圓表盤及指針等組成。把百分表安裝在機(jī)器人J6法蘭上，通過機(jī)器人的不同位置的循環(huán)運(yùn)動，可快速的測試機(jī)器人重復(fù)精度。

四、實(shí)驗(yàn)室智能電源管理系統(tǒng)

實(shí)訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護(hù)電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實(shí)驗(yàn)室配置一套管理系統(tǒng)。★投標(biāo)時現(xiàn)場演示以下1-4項功能視頻。

主要功能：

1、上電系統(tǒng)自測

（1）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進(jìn)行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負(fù)載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。

（2）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。

（3）對故障進(jìn)行語音報警。

2、運(yùn)行檢測保護(hù)

（1）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實(shí)施保護(hù)。

（2）對故障進(jìn)行語音報警。

（3）保護(hù)閥值可進(jìn)行現(xiàn)場設(shè)置。

3、漏電功能測試

（1）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護(hù)器跳閘。

（2）重新進(jìn)行上電進(jìn)入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機(jī)檢測中....”，無故障情況下，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。

4、過壓保護(hù)

（1）運(yùn)行中，出現(xiàn)輸入過壓，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對應(yīng)的“過壓相”進(jìn)行文字顯示。

（3）語音播報“線路過壓，請注意”。

5、過流保護(hù)

（1）運(yùn)行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對應(yīng)的“過流相”進(jìn)行文字提示。

（3）語音播報“線路過流，請注意”

6、漏電保護(hù)

（1）運(yùn)行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實(shí)訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對“漏電”進(jìn)行文字顯示。

（3）語音播報“線路漏電，請注意”。

7、電源監(jiān)控

（1）可對各相電壓進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V

（2）可對各相電流進(jìn)行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±0.1A

（3）高壓保護(hù)電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍<300V，輸入1A;

②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S

（4）欠壓保護(hù)電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍：>154V，輸入單位1V

②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S

(5)過流保護(hù)電流設(shè)置：

①設(shè)置范圍：<20A,輸入單位0.01A;

②動作時間：0.5-2S，輸入單位0.1S

五、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)

1、三維模型比例、數(shù)量、造型、搭接關(guān)系與真實(shí)機(jī)器人一致，且建設(shè)貼圖高模，滿足實(shí)際工業(yè)機(jī)器人拆裝工藝，利用專業(yè)工具，分步驟解決拆裝問題。

★2、底座部分零件內(nèi)容不少于25個，投標(biāo)時提供清單。

★3、上下臂部分零件不少于40個，投標(biāo)時提供清單。

★4、手腕部分零件內(nèi)容不少于35個，投標(biāo)時提供清單。

★5、控制柜部分零件內(nèi)容不少于15個，投標(biāo)時提供清單。

6、包括工業(yè)機(jī)器人底座、下臂組件、上下臂組件連接部分、上臂、手腕、工業(yè)機(jī)器人整體和工業(yè)機(jī)器人控制柜的拆裝7個單元內(nèi)容；

7、每個單元包括自動拆卸，手動拆卸，拆卸考核、自動安裝、手動安裝、安裝考核6個模塊；

8、自動安裝拆卸過程采用3D自由視角可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，實(shí)時顯示當(dāng)前拆裝進(jìn)度，根據(jù)需要進(jìn)行進(jìn)度調(diào)節(jié)，進(jìn)度條中標(biāo)記拆裝過程的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，點(diǎn)擊節(jié)點(diǎn)可進(jìn)行快速的動畫定位；

9、手動安裝拆卸過程可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，界面左側(cè)顯示操作當(dāng)前組件的全部操作步驟，按照提示反復(fù)訓(xùn)練，提供操作錯誤提醒，系統(tǒng)能夠自動記錄用戶的操作過程，并對操作數(shù)據(jù)進(jìn)行分析給出評價；

10、拆裝考核界面菜單中顯示分?jǐn)?shù)，按照錯誤減分法，滿分100逐漸扣除錯誤操作的分?jǐn)?shù)，并與拆裝進(jìn)度權(quán)重相乘得到最終得分；

11、安裝拆卸過程根據(jù)顏色區(qū)分步驟列表中的已完成、當(dāng)前與未完成的步驟，根據(jù)需要可點(diǎn)擊列表中的某一步進(jìn)行跳步驟操作練習(xí)，實(shí)現(xiàn)快速鎖定某一步驟的針對性學(xué)習(xí)；

12、安裝拆卸過程界面上方配有當(dāng)前操作的步驟提示，配有當(dāng)前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，按照操作提示將工具庫中的零件與工具跟隨鼠標(biāo)拖拽出來進(jìn)行安裝與拆卸；

13、安裝拆卸過程當(dāng)位置合理正確時觸發(fā)高亮顯示松開鼠標(biāo)實(shí)現(xiàn)當(dāng)前步驟操作，界面下方配有幫助模式與練習(xí)模式切換按鈕，實(shí)現(xiàn)零件的預(yù)放位置是否發(fā)光顯示，視角是否自動切換至放置零件的最佳位置，實(shí)現(xiàn)自主練習(xí)功能，同時配有重新開始按鈕可隨時重新開始練習(xí)；

14、安裝拆卸考核過程采用3D自由視角可自由旋轉(zhuǎn)縮放查看，界面上方顯示當(dāng)前分?jǐn)?shù)與當(dāng)前操作執(zhí)行的時間，界面右側(cè)配有當(dāng)前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，工具庫中的零部件、工具排列顯示必須是隨機(jī)的，從而杜絕學(xué)生在沒有掌握拆裝工藝的情況下，通過考核，界面下方顯示當(dāng)前組件操作的進(jìn)度，配有提交按鈕可隨機(jī)將當(dāng)前成績與所用時間提交；

15、拆裝考核可記錄有效操作過程，還包含考核時間、完成度、錯誤的操作次數(shù)和綜合成績等信息。

16、工業(yè)機(jī)器人底座組件的拆裝，提供VK蓋、底座、電纜導(dǎo)向裝置、底座蓋、碼盤電池組、EIB電路板、電路板平板、電機(jī)線纜接口、電路板平板支撐桿、擺動殼、擺動平板電纜支架、電纜固定架、電纜支架固定板、擺動平板、軸1電機(jī)及齒輪箱、軸2電機(jī)及齒輪箱；

17、工業(yè)機(jī)器人下臂組件的拆裝，提供皮帶輪、軸3電機(jī)蓋、軸3電機(jī)、軸3齒輪箱、固定螺母；

18、上下臂組件連接部分的拆裝，提供下臂組件、上臂組件、軸3同步帶、下臂側(cè)支座、軸3電纜保護(hù)蓋、下臂側(cè)支座電纜支架、上臂電纜支架、下臂殼、殼蓋；

19、上臂組件的拆裝，提供殼內(nèi)蓋、連接軸承、外軸承組件、鋼輪與柔輪、軸4電機(jī)、上臂電纜支架、弧形軸蓋、電纜保護(hù)器；

20、手腕組件的拆裝，提供軸4過渡板、手腕殼、線纜固定支架、膠圈、油封墊片、油封、軸5減速器、腕端、皮帶輪、軸6電機(jī)、波發(fā)生器、法蘭、連接器制作、連接器蓋、傾斜蓋、扎帶固定鋼片、軸5電機(jī)、手腕殼、軸6線纜連接、線纜夾具、同步帶、手腕側(cè)蓋；

21、工業(yè)機(jī)器人整體拆裝，提供底座、下臂、上下臂鏈接部分、上臂及手腕全部零件；

22、工業(yè)機(jī)器人對密封性要求極高，要求拆裝過程中按照密封工藝增加抹布抹灰，螺栓涂密封膠，裝配時提供預(yù)擰緊，再校緊全部過程；

23、工業(yè)機(jī)器人控制柜的拆裝，提供米字型扳手、主板、軸計算機(jī)、備用能源組、配電板、過濾器、安全臺、中間層架、系統(tǒng)電源、驅(qū)動裝置、風(fēng)扇、泄流器、風(fēng)扇罩、左右側(cè)蓋、頂蓋；

24、按照ABB控制柜標(biāo)準(zhǔn)提供電氣元件的裝配、連線、利用專業(yè)工具解決專業(yè)問題；

25、拆裝工具包含：活口扳手、螺絲刀、軸承拉馬器、內(nèi)六角扳手等。

★26、底座部分安裝按各步驟進(jìn)行：投標(biāo)時提供步驟清單。

★27、手腕部分拆卸按以下步驟進(jìn)行：投標(biāo)時提供詳細(xì)的步驟清單。

★28、需包含不少于70分鐘的實(shí)物拆裝視頻。

★投標(biāo)時提供工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查。

六、配套資料

1、工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)操作說明書，★投標(biāo)時提供工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配圖。

2、工業(yè)機(jī)器人課程資源

（1）工業(yè)機(jī)器人的概述：工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展與應(yīng)用、基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)機(jī)器人的分類；

（2）工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；

（3）工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)：工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次坐標(biāo)變換矩陣。

（4）工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人控制裝置、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機(jī)器人檢測裝置；

（5）工業(yè)機(jī)器人的編程：工業(yè)機(jī)器人的編程方式、工業(yè)機(jī)器人的示教編程、工業(yè)機(jī)器人的編程語言、工業(yè)機(jī)器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機(jī)器人編程語言、工業(yè)機(jī)器人的離線編程、工業(yè)機(jī)器人的離線編程仿真軟件及編程示例；

（6）工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用：焊接機(jī)器人的應(yīng)用、搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用、碼垛機(jī)器人的應(yīng)用、涂裝機(jī)器人的應(yīng)用、裝配機(jī)器人的應(yīng)用；

（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的高清視頻。

★投標(biāo)時提供（1-5項）不少于10張課件截圖

3、PLC編程教學(xué)課件資源

（1）S7-1200PLC的認(rèn)知：S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運(yùn)行模式、S7-1200PLC特點(diǎn)、S7-1200PLC擴(kuò)展功能、PLC應(yīng)用技術(shù)人才培養(yǎng)；

（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實(shí)例；

（3）控制單元的程序設(shè)計、指令編寫、硬件選型和設(shè)計、課后思考與練習(xí)等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機(jī)的星三角降壓啟動、運(yùn)料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機(jī)組的啟停控制、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機(jī)控制。

（4）小型自動化生產(chǎn)線的設(shè)計

課件資源具有產(chǎn)品的搬運(yùn)、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、步進(jìn)電機(jī)多點(diǎn)定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設(shè)計要求如下：

1）本設(shè)計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運(yùn)行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運(yùn)行條件，如不滿足則自行復(fù)位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準(zhǔn)備就緒；

2）在準(zhǔn)備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運(yùn)行，供料單元開始工作，電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機(jī)運(yùn)行10秒后，若物料臺光電開關(guān)沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運(yùn)機(jī)械手開始動作；

3）物料臺有料，一號機(jī)械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機(jī)械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機(jī)械手伸出下降將工件放到步進(jìn)電機(jī)輸送單元的供料臺上，一號搬運(yùn)機(jī)械手恢復(fù)到初始狀態(tài)，等待下一次運(yùn)行；

4）當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進(jìn)電機(jī)前往高度檢測單元進(jìn)行檢測；到達(dá)后通過超聲波傳感器進(jìn)行高度檢測，檢測完畢后；步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到二號搬運(yùn)機(jī)械手位置；   

5）到達(dá)二號搬運(yùn)機(jī)械手位置后；二號搬運(yùn)機(jī)械手伸出、爪夾取工件，機(jī)架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機(jī)架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運(yùn)機(jī)械手復(fù)位；

6）當(dāng)傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進(jìn)行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運(yùn)行。

（5）用戶手冊：包括與S7-1200、有關(guān)硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。

課件資源提供詳細(xì)的配件實(shí)物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設(shè)計、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。

七、實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)項目要求

（一）機(jī)械部分實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

（1）多自由度工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)造

（2）多自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)造

（3）諧波減速器構(gòu)造

（4）工業(yè)機(jī)器人拆卸工具使用

（5）工業(yè)機(jī)器人外殼拆卸流程

（6）工業(yè)機(jī)器人六軸拆卸步驟

（7）工業(yè)機(jī)器人電機(jī)減速器拆卸步驟

（8）零點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定

（9）機(jī)器人關(guān)節(jié)皮帶輪張力調(diào)試

（二）電氣部分實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

（1）工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)模塊分布

（2）工業(yè)機(jī)器人電源線路走向

（3）工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)

（4）工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動反饋調(diào)節(jié)

（5）工業(yè)機(jī)器人數(shù)字信號接口

（6）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置、診斷實(shí)訓(xùn)

（7）機(jī)器人控制柜內(nèi)部構(gòu)成及電路圖解析